Ако се замислите, дори и с "патешкото" следване, ние не следваме черната линия, а контура между нея и по-светлата част. При патешкото ходене, ако сме на бяло, завиваме в посока на черната линия, а ако сме върху нея - в обратната. В резултат на това роботът непрекъснато компенсира и извършва изключително много излишни движения.
Необходимо е да се абонирате за FLLCasts.com, за да достъпите това видео
- #777
- 09 Mar 2018
Идеята при пропорционалното следване на линия е колкото по-далеч сме от ръба на линията, толкова повече да завиваме, а колкото по-близко сме, толкова по-малък да е този завой. Стойността, при която няма никакъв завой (когато сме върху контура), се нарича целева стойност. Ако сензорът е върху "бяло", тогава
целева стойност - стойност от сензора < 0
и роботът завива в едната посока. Колкото е по-голяма тази разлика, толкова повече ще завива роботът.
Ако сензорът е върху черно, тогава
целева стойност - стойност от сензора > 0
и роботът ще завива в другата посока. Отново, колкото е по-голяма тази разлика, толкова повече ще завива роботът.
Коефициент на релаксация
Разликата между целевата стойност и стойността на сензора се нарича грешка, а последвалото движение на робота - реакция. Целта на PLF алгоритъма е чрез правилна реакция на робота да постигнем минимална грешка. Използваме коефициент, за да контролираме силата на реакция на робота към грешката. Умножаваме грешката по коефициента. В резултат получаваме реакцията, зададена чрез PLF алгоритъма. Колкото по-голям е коефициентът, толкова по-силна е реакцията. Този коефициент се нарича коефициент на релаксация.
Курсове и занятия включващи този Урок
Този Урок е използван в следните курсове и занятия.
Instructors Remote Training
If you are working with students and you want to introduce Robotics to your class or you want to mentor a FLL team, but you are insecure about your technical knowledge in the Robotics field, then this is the right place for you. Having in mind teachers' busy schedule, we have design two different schedules and added an option to design one just for you. FLLCasts's Mindstorms EV3 Robotics Online Training is the perfect match for any teacher.
After the completion of each task the participant has to upload his solution for verification.
- 136
- 280:11
- 156
Competition programming
In this episode, we introduce a LEGO Mindstorms EV3 version of competition robot construction. It is a modular construction, with medium motor for additional attachments and two light or colour sensors for orientating on the field.
- 7
- 0
- 8
- 3d_rotation 1