Следване на посока, използвайки жироскопичен сензор.

Жиро сензора ни показва ъгъла, на който е завил робота. Със сигурност можем да използваме това, за да направим робот, който пази перфектно една посока, нали? Сега ще ви покажем най-простия начин как.

#1279
08 May 2019
Tweet

Тяло

Тази програма е абсолютно същата като следването на линия с един сензор. Отново ще искаме да вървим направо, когато сме в правилната посока (жироскопичния сензор показва 0 градуса) и да се връщаме обратно към нея, когато не сме.

content picture

Това, обаче, би било сложно. В най-простият си вариант програмта представлява постоянни завои, още известни като "патешко ходене". За линия приемаме мислената линия, която искаме да следваме. Стойността на жироскопочния сензор обикновенно искаме да бъде 0, но може да я модифицирате за ъгъла, който ви е нужен. Логиката е следната:

Ако жироскопичният сензор показва по-малко от 0 градуса, завиваме към 0 градуса, в случая надясно.

content picture

Ако жироскопичният сензор показва повече от 0 градуса, отново завиваме към 0 градуса (което е в обратната посока на първия завой), в случая наляво.

content picture

И готово! Вече имаме програма, с която роботът ни, дори и да го бутнем, винаги ще се движи в една и съща посока!

Както при следването на линия, тази програма може да се направи, както с условен оператор, така и с блокчета за изчакване. Тази версия за следване на посока е най-лесната, но не и най-плавната. За щастие при всички варианти, следването на линия е абсолютно същото като следване на посока. За това може да погледнете следване на линия с 3 или повече състояния, или пропорционално следване на линия и логиката би била абсолютно същата!

Курсове и занятия включващи този Урок

Този Урок е използван в следните курсове и занятия.

Ниво З - "Корабоплаване" - Роботика с LEGO

Това е осмото ниво от учебния план по Лего роботика за ученици от трети и четвърти клас.

В това ниво учениците се запознават с работата на четвъртия сензор в комплекта по роботика - жироскопичният сензор. Роботите са тематични и приличат на лодки, яхти и платноходи. С помощта на жиро-сензора учениците насочват роботите по курс по определен ъгъл и засичат отклонения от курса. В открито море може и да има и морски чудовища и корабите им са програмирани да засичат рязка промяна в ускорението, с помощта на същия сензор.

24
2:49
107

Занятие 5 - Следване на посока

Важно е да даваме обратна връзка за учениците си. Стараем се да го правим редовно по време на курса. По-долу следва описание какви рангове пишем училището по роботика и кои аспекти от поведението на учениците ги определят.

Днес трябва да поставите рангове на учениците си според инструкциите тук.

Роботика с LEGO - Ниво 2.5 - Морски Пътешествия

Четвъртото ниво от учебната програма по LEGO роботика за ученици от пети до дванадесети клас.

В това ниво учениците се фокусират на работа със сензора за завъртане, който се намира във всеки един двигател от комплекта. Освен това се запознават с работата на четвъртия сензор в комплекта по роботика - жироскопичният сензор.
Първите роботи имитират морски животни и техните поведения. Създават се програми, които засичат дали животните успешно са хванали нещо в щипките или човките си. Сензорът в двигателите позволява на роботите да се връщат успешно назад в леговищата си дори и след използване на неограничено движение. Изграждат се и роботи-лодки, яхти и платноходи. С помощта на жиро-сензора учениците насочват роботите по курс по определен ъгъл и засичат отклонения от курса. В открито море може и да има и морски чудовища и корабите им са програмирани да засичат рязка промяна в ускорението, с помощта на същия сензор.