2. Занятие 2 - Приливи и отливи

Запознаване с LEGO комплектите

За частите на нашите роботи

Ето така изглежда един наш робот, от най-лесните:

EasyBot

Преди да започнете да строите ще разгледаме частите, от които е изграден.

Двигатели (мотори)

Серво-двигатели 

Те са краката или мускулите на роботите.

Контролер

Контролерът на робота

LEGO наричат тази част hub (хъб) или контролер, затова ще чуете да я наричаме "хъба" или "контролера". Тя представлява микро-компютър, в който могат да се зареждат програми от обикновен компютър. Докато изпълнява програмите си, контролерът чете от сензорите си и управлява двигателите си.

Lego-technic части

Няколко основни части от комплекта

На картинката виждате няколко части. Можете ли да познаете, коя на кое име отговаря:

• Гума (tire);
• Джанта (rim);
• Двоен черен щифт (double black pin);
• Троен син щифт (triple blue pin);
• Сива Втулка (gray bush);
• Зъбно колело (gear, cog wheel);
• Греда (beam);
• Ос (axle);
• Щифт с ос (axle pin).

Имена на най-използваните части в LEGO Mindstorms комплекта

Днес ще ви запознаем с имената и употребата на частите в един стандартен робот.

Важно: Различаваме и разделяме частите по форма не по цвят.

Нека се уверим, че използваме еднакви думи за частите в комплекта.

Имена за щифтовете

• Черен щифт, двоен щифт;
• Син щифт, троен щифт;
• Син щифт с ос (за преходи между щифт и ос);
• Червен щифт, щифт с глава (щифт с кръстат отвор).

Имена за гредите

• греда петица, греда пет'найска;
• Голямо и малко "Г" (Г-образни греди);
• Двойно пречупена греда.

Части за движение

• Джанти (има тънки и дебели джанти);
• Ролки;
• Гума и джанта заедно образуват Колело.

Части за пространствено въртене

• Греда с щифтове;
• Ъглова греда с щифтове.

Важно: Различаваме и разделяме частите по форма не по цвят.

Да научим имената на частите по забавен начин

Изпълняване на повече от една команда в LEGO SPIKE Prime Word Blocks

Повечето програми, които пишем, изискват няколко команди, които да изпълни робота, за да изпълни задачата си. Ето как да направим това със SPIKE Prime Word Blocks софтуера!

За да направим програма от множество блокчета, трябва да поставим първо едно блокче с команда, например движи се на 50 см напред. След това по същия начин изкарваме друго блокче и го поставяме директно под предното.

Когато добавим блокчета по този начин, те се изпълняват едно след друго отгоре надолу. Това означава, че програмата на картинката би движила робота напред за 50 см и след това назад 50 см. След това можем да поставим още блокчета, колкото имаме нужда, за да може робота да изпълни правилно задачата.

Добри практики при създаването на дълги програми на принципа проба-грешка

След като вече изпробвахте и се справихте с предизвикателство, включващо поредица от инструкции, искаме да ви представим някои добри практики.

Тествайте блокчетата едно по едно

Лоша практика е да се поставят няколко блокчета и след това да се тества. Проблемът е, че когато се появи грешка, няма да можете да разпознаете в кое блокче е причината.

Разберете задачата

За да решите една задача правилно, трябва да сте сигурни, че правилно разбирате какво се иска от вас. Затова, кажете на глас как разбирате задачата и се посъветвайте с учителя дали правилно сте разбрали.

Тествайте всяка стъпка на програмата с робота

Това е най-важното, което искаме да ви кажем! Следвайте този алгоритъм:

• Поставете един или два блока в програмата си и ги настройте;
• Свалете програмата от компютъра на робота;
• Поставете робота на пода, на стартовата позиция;
• Изберете програмата от менюто на бриковете и я стартирайте;
• Наблюдавайте резултатите и преценете дали роботът се държи, както очаквате:
  • Ако поведението на робота е "правилно", както вие искате, продължете нататък
    • Добавете нови блокчета в програмата, разширете я;
  • Ако се появи грешка, то тя е в новите блокчета, които току що сте добавили.
    • Поправете грешката и наблюдавайте отново.

Използвайте опцията за сваляне на софтуера

По този начин вие контролирате къде и кога да стартирате робота, като при нужда можете да стартирате програмата от брика няколко пъти.

Изтриване, връщане и местене на блокчета в LEGO SPIKE Prime Word Blocks софтуера

Имали ли сте блокче, което искате да изтриете? Или някое, което искате да възстановите след изтриване? Сега ще разберете как!

За да изтрием блокче имаме два варианта:

1. С бутона Del.
2. С преместване на блокчето в палитрата отстрани.

За да изтрием блокче с бутона Del или Delete (от английски изтрий), трябва да кликнем върху него и да натиснем бутона на клавиатурата. Този бутон ще работи винаги върху последното блокче, върху което сте кликнали.

За да изтрием блокче с преместване, трябва да го хванем и да го преместим обратно отстрани в палитрата, без значение къде. Внимавайте! При дърпане на блокче, което има още блокчета под себе си, ние дърпаме и всички блокчета под него и има риск да изтрием голяма част от програмата ни.

Друг начин да изтрием само едно блокче, което е по средата на няколко, е да го преместим, заедно с блокчетата под него, след това да хванем блокчетата под него и да ги върнем към оригиналната програма. Сега сме изолирали блокчето, което искаме да изтрием и можем да го преместим отстрани в палитрата. Този трик можем да го използваме и ако искаме да само преместим блокче, вместо да го трием и изглежда така:

Понякога се случва да изтрием голяма част от програмата си без да искаме или да я разместим и да не помним как е била първоначално. Инструментът, който поправя такива ситуации е Ctrl+Z, също наричан "Undo" (Ънду) или "върни". При нуждата от връщане на нещо назад, кликаме бутонът Ctrl(Контрол) и след това Z. Това връща едно действие, което сме направили, назад. Ако го натиснем отново, връща второ действие и можем да продължим така вероятно повече от колкото би ни трябвало някога.

Спиране на програма при грешка в пускането със SPIKE Prime контролер

Понякога правим грешка в пускането на робота и трябва да го спрем, преди да му свърши програмата. Ето как да направим това със SPIKE Prime контролер.

Чести грешки, които могат да доведат до нужда да спираме робота са:

1. Пускане на робота в грешна посока. Роботите могат да се движат във всяка посока, затова преценете в коя трябва да се движи вашият и го пускайте така, че да може да го направи без проблем. Обикновено тази посока е надалеч от вас.
2. Пускане на грешна програма или проблем при пускането на програмата. Понякога пускаме грешна програма или програма с грешка и тогава робота тръгва на някъде и не знаем какво се случва. Може някой да го бутне и от там да дойде грешката.

Във всички тези случаи трябва винаги първо да вземете робота, преди той да се развали или да попречи на другите. След това, за да спрем програмата, натискаме Средното копче на контролера.

Как се задават портовете на моторите в LEGO SPIKE Prime Word Blocks софтуер

По подразбиране моторите на LEGO SPIKE Prime контролера се свързват на портове А и B. А ако искаме да ги свържем на други портове? Ето как да променим портовете в софтуера.

Блокчето, което използваме за да променим портовете на движещите мотори в софтуера се намира на предпоследно място в Movement палитрата. Нарича се set movement motors to или задай движещите мотори на.

Блокчето има една настройка и тя е за задаване на портовете на двата движещи мотора.

След като зададем верните портове, роботът ни ще използва новите портове като движещи мотори. Това означава, че всички блокчета от Movement палитрата ще движат тези два мотора. Това блокче може и да се използва за обръщане на портовете, което може да е полезно, ако програмирате робота да се движи напред, а той се движи назад.