4. Занятие 4 - Пеещ сеизмичен сензор

Жироскопичен сензор - ускорение

Забелязали ли сте, че понякога жироскопичят сензор не мери правилно ъгъла? Това е така, защото това не е нещото, за което е създаден да измерва!

Преди, когато сме работили с жироскопичен сензор, измервахме ъгъла, на който се е завъртял робота, но днес го използваме по друг начин. Знаете ли, че жироскопичния сензор не измерва ъгъла, на който се завърта, а всъщност измерва промяната в скоростта на завъртане (ускорение)? Нашият робот е умен и той използва това ускорение, за да пресметне ъгъла, на който се намира. За съжаление, не винаги пресмята ъгъла правилно, но винаги дава правилното ъглово ускорение. Начинът, по който получаваме това ускорение е в Rate режима на жироскопичния сензор:

Rate режима може да бъде намерен и в други блокчета използващи жироскопичен сензор, като чакащото блокче или блокчето за условен оператор:

Звуково блокче - честота

Как можем да програмираме робота да издаде определен звук? Нека първо разгледаме как се измерва звука и тогава да програмираме робота да издава звуци:

Какво е звук?

Човек, който не знае вече този интересен факт, е трудно да си го представи, но звука е всъщност вибрация. Тази вибрация се придвижва през въздуха до нашите уши, но тя може да се придвижва и през други материали. Примернo делфините комуникират във водата и ние също можем да чуем някои звуци, които издават.

Чували ли сте, че оперните певци имали дълбок глас, а оперните певици имали висок глас?

Звукът има две скали за измерване. Силата на звука се измерва в децибели (db). Докато дълбочината (честотата) на звука се измерва в херцове (Hz). Мъжкият глас се измерва между 85-180 Hz, а женският между 165-255 Hz. Знаете ли, че делфините могат да издават звук с толкова висока честота, че ние не можем да ги чуем?

За да програмираме робота да издава звук с определена честота ни трябва звуковото блокче от зелената палитра, в режима Play Tone:

Сумисти

Знаете ли, че сумистите всъщност се наричат Рикиши. Нека разгледаме какво се случва в една сумо битка:

Виждали ли сте сумистите как приклякват преди мача да започне?
Когато са изправени, по-лесно могат да бъдат съборени и за това приклякват. Те смъкват центъра на тежестта си надолу към земята.

Това означава ли, че сумистът, който напада от по-ниска позиция винаги печели?
Не! Сумистът нападащ от по-ниска позиция има предимство, но не винаги печели.

Защо е това?
Една причина може да бъде, че той е бил по-малък. В сумото размерът има значение. Това се дължи на факта, че голямото тяло може да поеме по-силен удар, без да се поклати. За това сумистите се хранят толкова много.

Означава ли това, че по-малък сумист не може да победи по-голям сумист?
Отново НЕ! Случва се и по-леките сумисти да печелят. Колкото победата им зависи от теглото, толкова зависи и от гъвкавостта им. Гъвкавостта на сумистите им позволява да поемат челно сблъсъка с опонента си, без да бъдат избутани.

Условие за излизане от блокчето за повторение

Досега използвахте блокчето за повторение, за да повтаряте програмите си вечно. Но знаете ли, че една програма може да се повтаря, докато посочено от вас условие бъде изпълнено, без да се налага да използвате блокчето за прекъсване на цикли?

При натискане с мишката върху някой от краищата на блока за повторение той се маркира и в долната част на прозореца можем да видим неговите настройки:

Подобно на блока за изчакване, който изчакваше докато не се случи нещо, блокът за повторение повтаря блоковете в своето тяло, докато не се изпълни условието за излизане от цикъла.

Какви условия за напускане можем да имаме? В EV3 има 5 вида цикли, които се различават по това докога ще се повтаря тялото на цикъла. Можем да ги видим, като кликнем върху падащото меню вдясно от Control. 

1. Forever - тази настройка е отбелязана по подразбиране. При нея тялото на цикъла се повтаря безкрайно. Ако имаме блокове след такъв цикъл, те никога няма да бъдат изпълнени! Когато имаме такъв цикъл, роботът трябва да бъде спрян ръчно от светлосивия бутон;
2. Sensor - при тази настройка тялото на цикъла се повтаря, докато някой от сензорите не отчете определена стойност. По-подробно ще се запознаем с нея в следващите нива;
3. Time - при тази настройка тялото на цикъла ще се повтаря определено време, което се задава в секунди;
4. Count - една от често използваните настройки. При нея се настройва колко пъти да се изпълни тялото на цикъла. За реализиране на движение в квадрат ще използваме точно тази настройка и ще я настроим на 4;
5. Logic - тази настройка е малко по-сложна и на този етап от обучението ви няма да я използваме.

Следният пример показва как да се настрои блокчето за повторение, така че програмата да се повтаря докато моторът, прикачен на порт "А", се завърти на повече от 90 градуса:

Както виждате, условният блок за повторение може да работи с всички сензори, до които имате достъп.

Запомнете, че условието на цикъла е условие за прекъсване на цикъла. Цикълът се повтаря, докато условието не бъде изпълнено. Щом условието за прексъсване на цикъла се изпълни, се преминава към следващото блокче след цикъла в програмата.

Важно: условието на цикъла се проверява само веднъж на всяко повторение на цикъла, след като бъдат изпълнени всички блокчета от тялото на цикъла. Ако сложите блокче за изчакване вътре в цикъла, може да получите неочаквано поведение.